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只要南宫长万多处中箭，他就会逃跑。只要宋军跑了，我们就胜利了。”
庄公非常感动。接着又和公子偃研究了具体的战术。
公子偃弄来一百多张虎皮蒙在马身上，在朦胧的月光下打开侧门，带领士兵牵着马悄悄地溜出城来，不声不响地接近宋营。宋兵正在酣然大睡，鲁兵到了近前竟然没有发现。临到近前，公子偃命令点着火把，擂鼓进军。一时战鼓隆隆，火光冲天。宋兵从睡梦中惊醒，看到一队队猛虎咆哮着冲向宋营，顾不上找兵器就连忙逃命。南宫长万是一员有着丰富作战经验的战将，无奈兵车都跑了，一时也控制不住，只好跟着撤退。鲁庄公早已准备好了弓箭手，自己的大弓也带在身边。他领着后队与公子偃合兵一处，紧追宋兵不放。
宋兵一气逃到一个叫做乘邱的地方，南宫长万停住战车，对猛获说：“你我应该死战一场，否则无法脱身。”
猛获应声而出，正好遇上公子偃，两人对杀起来。南宫长万挺起长戟冲向鲁侯大军，逢人便刺。鲁庄公看到这种情景，命令自己身边的力士颛孙生说：“听说你力大无比，能不能打过南宫长万？”
颛孙生立即挺起大戟，直接冲向南宫长万。庄公站在战车上目不转睛地观看颛孙生同南宫长万搏斗。两人打得非常精彩。打了一会，颛孙生手把慢了，看来抵不住长万。庄公命令左右：“把我的‘金仆姑’大弓拿来！”左右马上递上弓箭，庄公张开大弓，瞄准南宫长万，飕的一箭，箭头钉在难宫长万的右肩上，扎到了骨头。
南宫长万真是好样的，他忍住剧痛，用左手猛劲拔下箭头。长万左手拔箭时，就把下身闪了出来，颛孙生也不含糊，照着南宫长万的左腿就是猛猛的一戟，穿透了大腿，顿时鲜血直流，长万跌落车下。颛孙生立即跳下战车，双手紧紧按住长万，众将一齐把长万擒住。
猛获看到主将被擒，也不恋战，带兵逃跑。
鲁庄公看到大获全胜，鸣金收兵。颛孙生押解南宫长万到庄公大营献功。长万肩膀和左腿两处重伤，稳稳地站立在庭前，没有显示出痛苦。庄公十分喜爱南宫长万的英勇和刚强，心中称赞长万是个硬汉，是个英雄。因此不忍心杀他，就以礼相待，命人解开绑绳，安排军医包扎伤口。长万也败得服气，特别佩服庄公的箭法。
鲍叔牙看到宋国的兵马被打的溃不成军，几乎全军覆没，南宫长万被俘虏，齐国的军心已经动摇，这仗没法打了，只好率军回国。
长勺之战大败，郎城之战无功而回，齐桓公受到了很大的教训，他后悔没
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